ManShow – DRI0034

Introduzione Questo ManShow-RC1 è ora fuori produzione. Consigliamo GMR – Controller generale per robot mobili come sostituto adeguato. ManShow-RC1 è progettato principalmente per robot umanoidi, robot bionici e bracci con una struttura altamente integrata (ovviamente può essere utilizzato anche per altri sistemi robotici), che integra Arduino UNO R3 e il sistema SoftServo (per 24 servi in stile PWM). Le ricche risorse Arduino, connettori standard (per sensori) e sistema di servocontrollo (flessibile, ad alta efficienza e stabile), che rendono più semplice e veloce la creazione dei tuoi robot. Caratteristiche per SoftServo: uscita simultanea dei segnali PWM (in altre parole, hanno quasi lo stesso fronte di salita) e la risoluzione effettiva è fino a 1μs. Accoppiamento del segnale basso che è visivamente non rilevabile, proprio come tutti i segnali PWM sono generati da hardware separato. Funzione Soft-Start. Come tutti sappiamo, la posizione iniziale del servo stile PWM è generalmente sconosciuta. La modalità di avvio convenzionale fa ruotare il servo verso la posizione obiettivo a piena velocità, il che è insoddisfacente nella maggior parte delle applicazioni robotiche. La modalità Soft-Start può far ruotare lentamente il servo quando la posizione corrente è sconosciuta, ma richiede più corrente in breve tempo. Si suggerisce di avviare tutti i servi in modalità time-sharing per ridurre la corrente elettrica quando è necessario controllare più servi. Ciclo flessibile, la larghezza effettiva PWM minima e la larghezza effettiva PWM massima possono essere impostate in modo flessibile, il che rende compatibili tutti i servi stile PWM. In base all’algoritmo di suddivisione, il valore di suddivisione massimo arriva fino a 250. La posizione e la velocità di ciascun canale possono essere controllate separatamente, il che è favorevole al controllo dinamico del robot. La velocità dipende dalla suddivisione (vedi sotto). Tutti i segnali PWM possono essere terminati impostando in qualsiasi momento il valore della posizione equivalente su 251, il che è estremamente utile per proteggere il servo. UART stabile e ad alta efficienza e la velocità di trasmissione può essere rilevata automaticamente. Non si verifica alcuna perdita di pacchetti di istruzioni quando la velocità di trasmissione non è superiore a 28800 bps, altrimenti il primo pacchetto di istruzioni verrà scartato. Inoltre, si consiglia di inviare prima i byte di sincronizzazione (0xff 0xff 0xff 0xff) quando la velocità di trasmissione è superiore a 28800 bps. I2C stabile e ad alta efficienza. Per Arduino UNO R3: la maggior parte delle porte digitali e analogiche sono estese in JST-PH2.0-3P (Digitale: 10 canali / Analogico: 4 canali), che semplificano il collegamento dei sensori (i pin sono definiti come 1-SIGNAL, 2-VCC e 3-GND e contrassegnati sulla serigrafia). Alimentazione flessibile di JST-PH2.0-3P (porte digitali: 5 V o Vin / porte analogiche: 3,3 V o 5 V) I pin rimanenti di Arduino UNO R3 per applicazioni estese sono condotti sull’intestazione (2*14 pin, passo 2,54 mm, semplificato come “Porta di espansione” di seguito), che può estendere tre interfacce di comunicazione (UART, I2C e SPI), stabilire tre tipi di connessioni (USBUARTUNO, USBUARTSoftServo o UNOUARTSoftServo), impostare la tensione di riferimento per l’ADC di Arduino UNO R3 su 3,3 V e così via. Per dettagli su Arduino UNO R3 . Specifiche Tensione di alimentazione: CC 6~12 V (spina Mini-T o JST-PH2.0-2P) Dimensioni: 58,2 mm * 62,2 mm * 23,5 mm (2,29″*2,45″*0,93″) L*L*A (Nota: le dimensioni e i fori di montaggio del circuito stampato sono progettati in stretta conformità con le regole di Gicren Robotics and Electronics. ManShow-RC1 non è un dispositivo standard di Gicren linea di prodotti, quindi non è completamente conforme alla regola) Due interfacce di comunicazione tra Arduino UNO R3 e il sistema SoftServo (per 24 servi stile PWM): I2C (fisso, 100 KHz) e UART (selezionabile, 1200 ~ 115200 bps. Queste due interfacce di comunicazione condividono gli stessi registri utente e la velocità di trasmissione dell’UART può essere rilevata automaticamente. Per i dettagli, fare riferimento ai protocolli di comunicazione corrispondenti (GI2C_Vxx / G485_Vxx) Lista di spedizione ManShow-RC1 (controller robot) x1